Stima della stiffness dell’ambiente e adattamento dei parametri del controllo durante l’interazione con corpi deformabili a rigidezza variabile

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede la stima in linea della stiffness dell’ambiente con cui il robot entra in contatto utilizzando un modello che sfrutta informazioni di forza scambiata e di posizione del punto di contatto. L’interazione con l’ambiente viene controllata utilizzando una strategia di impedenza variabile che adatta il comportamento del robot alla rigidezza stimata dell’ambiente. Il setup consiste nel da Vinci Research Kit e in sensori di forza applicati ai tool e sviluppati ad hoc. Tale lavoro è utile ad esempio per il controllo del robot durante l’inserimento di un ago o di un bisturi in un tessuto umano a diversi strati di consistenza.

Strumenti e software

da Vinci Research Kit, sensori di forza

Docente di riferimento

Luigi Villani - luigi(dot)villani(at)unina(dot)it

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