Pianificazione di compiti di manipolazione mediante tecniche di apprendimento integrate a strategie di controllo basate su informazioni sensoriali di forza e visione

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede la costruzione di una libreria di primitive di moto per un dato insieme di oggetti e compiti. Strumenti di motion capture, come la tuta Xsense e Kinect camera, verranno utilizzati per misurare il moto durante tasks eseguiti dall’uomo, che verranno poi riprodotti sul sistema robotico braccio-mano. Tale libreria verrà utilizzata per l’apprendimento supervisionato. Tecniche di reinforcement learning verranno indagate per compiti di grasping. È necessario l’utilizzo di un sensore di visione di alto livello per riconoscimento oggetto e sensori di forza per il controllo della presa.

Strumenti e software

SCHUNK Hand, KINECT, KUKA LWR, Reti neurali, Reinforcement learning, Open CV, Xsense Motion Capture System

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

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COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]