Strategie di controllo di mani robotiche antropomorfe per la manipolazione di oggetti deformabili

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede la sintesi di strategie di pianificazione e controllo di mani antropomorfe per compiti di manipolazione di oggetti deformabili. I compiti di manipolazione saranno compiti semplici e ripetitivi come quello dell’operazione di svitamento di un tappo, oppure compiti mirati a modellare oggetti deformabili secondo forme di riferimento. Il lavoro di tesi comprende anche l’integrazione di un sistema di modellazione dell’oggetto e tracking della deformazione.

Strumenti e software

SCHUNK Hand, KINECT, OpenCV, Simulatori di oggetti deformabili (SOFA)

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

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PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]