Strategie di controllo per l’interazione sicura e intuitiva con l’essere umano in compiti di cooperazione e assistenza

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede l’utilizzo di tecniche di controllo di impedenza/ammettenza con parametri variabili al fine di adattare il comportamento del robot alle intenzioni dell’essere umano. Le intenzioni dell’essere umano possono essere rilevate sulla base di informazioni sia di forza che di visione mediante valutazione di parametri come distanza dall’essere umano, velocità di variazione della distanza e riconoscimento di gesti elementari. Al controllo dell’interazione intenzionale (manual guidance) verranno integrate tecniche di evitamento ostacoli e di reazione mediante rilevamento del contatto indesiderato con tecnica multitask a priorità variabile. Tali strategie di controllo posso essere di interesse anche per applicazioni di robotica medica per la riabilitazione e per la chirurgia.

Strumenti e software

Kinect, KUKA LWR, Sensore di forza ATI

Docente di riferimento

Luigi Villani - luigi(dot)villani(at)unina(dot)it

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COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]