Strategie di manipolazione di oggetti deformabili con sinergie senso-motorie bimanuali

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi ha come oggetto lo studio di sinergie bimanuali per la manipolazione non prensile di oggetti deformabili. L’osservazione del movimento dell’essere umano in un compito di tossing (ad esempio della pizza) verrà effettuato per mezzo di sistemi di motion capture come: Xsense MVN, sistema OptiTrack e eventualmente guanti sensorizzati. I dati osservati saranno poi analizzati al fine di calcolare le sinergie che caratterizzano il movimento tra le due braccia e tra le braccia e le mani. Il movimento verrà quindi riprodotto sulla piattaforma robotica RODYMAN costituita da 2 braccia e mani robotiche SCHUNK. Il lavoro prevede anche lo studio di strategie di controllo dei parametri delle sinergie di manipolazione sulla base delle informazioni sensoriali di forza e visione.

Strumenti e software

SCHUNK Hand-Arm (RoDyMan platform), Xsense and OptiTrack motion capture systems, Sensorized Gloves, ROS, C++, Machine learning and statistics

Docente di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it

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