Tecniche di controllo per quadricotteri in caso di guasto/perdita di un motore

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nell’implementazione e nella sperimentazione di tecniche di modellazione e controllo di un quadricottero in caso di guasto di un motore. Un controllo tollerante ai guasti attivo consiste in un sistema di rilevazione ed isolamento del guasto unito ad un sistema di controllo che consente al veicolo aereo di atterrare in sicurezza, accettando delle perdite nelle prestazioni. In caso di guasto di un motore in un quadricottero è possibile innescare una rotazione intorno all’asse normale al veicolo e controllarne la direzione per riposizionarlo nello spazio cartesiano. Le tecniche di controllo implementate verranno poi validate tramite simulazioni in ambiente Matlab/Simulink e tramite esperimenti in arena di volo. Sarà possibile anche realizzare da zero un quadricottero da provare nella sperimentazione pratica. 

Strumenti e software

Matlab/Simulink, C++, Flying Arena, Meccatronica

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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