Modellistica, analisi, controllo ed implementazione di attività tipiche di giocolieri su di un robot manipolatore

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è replicare un compito di manipolazione dinamica non prensile tramite un robot manipolare. Dapprima il compito verrà modellato ed analizzato in ambiente Matlab/Simulink. L'eventuale simulazione grafica potrà anche avvenire tramite l'uso di simulatore v-rep. Il sistema verrà quindi controllato per stabilizzare punto di equilibrio instabili, oppure inseguire determinati path o svolgere compiti pianificati a più alto livello. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot e set-up già disponibili presso il PRISMA Lab oppure, nel caso, costruendo un set-up dedicato.

Strumenti e software

Matlab/Simulink, v-rep, C++, ROS, Kuka iiwa, Schunk arm, piattaforma RoDyMan

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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Contacts and Directions

PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]