Telemanipolazione di un sistema robotico braccio-mano

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

IIl lavoro di tesi consiste nella integrazione delle misure del movimento del braccio umano e del palmo mediante dispositivi di motion capture (Xsense, OptiTrack) e del movimento delle dita mediante l'utilizzo di guanti sensorizzati e sistemi di visione (Kinect). Inoltre è prevista anche la misura delle forze di contatto demandata a sensori tattili indossabili. La riproduzione del movimento dovrà essere supportata dall’utilizzo di un ambiente di simulazione dinamico interfacciabile con gli strumenti di motion capture (Kinect, Xsens , OptiTrack e guanti sensorizzati) e con il sistema robotico braccio mano Kuka-Schunk. Oltre a integrare i dati provenienti dai diversi sensori, il lavoro di tesi prevede anche l'eventuale integrazione e progettazione di dispositivi dedicati in particolare alle misure relative alla mano (guanti sensorizzati e sensori tattili indossabili). L'obiettivo è quello della osservazione del movimento e dell’andamento delle forze di contatto del sistema braccio-mano dell’essere umano durante compiti di manipolazione e grasping.

Strumenti e software

Schunk Hand, Kuka LWR, Sistemi di cattura del moto Xsense e OptiTrack Motion, guanti sensorizzati, Wearable Haptics

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

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