Sinergie posturali in compiti di manipolazione bimanuale

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nell'osservazione del movimento effettuato dell’essere umano durante operazioni di manipolazione e grasping che prevedono l'utilizzo di uno o due braccia contemporaneamente. L'osservazione del movimento verrà effettuata per mezzo di sistemi di motion capture e guanti sensorizzati. Le tassonomie presenti in letteratura relative a compiti di manipolazione verranno investigate e arricchite. Le misure effettuate sull'essere umano verranno utilizzate per calcolare le sinergie del movimento mediante l'utilizzo di tecniche di riduzione della dimensione dello spazio delle configurazioni. Le sinergie calcolate verranno successivamente testate su un sistema robotico reale costituito da almeno un braccio Kuka LWR e una mano Schunk.

Strumenti e software

Schunk Hand, Kuka LWR, Sistemi di cattura del moto Xsense and OptiTrack, Guanti sensoriali

Docente di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it

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