Pianificazione di prese antropomorfe con coordinamento braccio‒mano mediante l’utilizzo di sinergie posturali e reti neurali

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede la costruzione di una libreria di primitive del moto (rappresentate mediante sinergie posturali) per un insieme di oggetti con determinate caratteristiche geometriche e specifiche relative al compito. Tale libreria verrà utilizzata per apprendimento supervisionato di compiti di grasping basato su reti neurali. È necessario l'utilizzo di un sensore di visione di alto livello per riconoscimento oggetto. Stumenti di motion capture, come la tuta Xsense, verranno utilizzati per studiare il moto di coordinamento tra braccio e mano che verrà poi riprodotto, utilizzando le sinergie, sul sistema robotico braccio-mano Kuka-Schunk.

Strumenti e software

Schunk Hand, Kinect, Kuka LWR, Reti neurali, Reinforcement learning, Open CV, Sistema di cattura del moto Xsense

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

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COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]