Strategie di controllo di mani robotiche antropomorfe per la manipolazione di oggetti rigidi basate sull’utilizzo di sinergie posturali

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede la sintesi di sottospazi di sinergie dedicati a compiti di manipolazione. Per tale motivo saranno oggetto di studio anche tecniche di mappatura delle sinergie dalla mano umana alla mano robotica mediante l'utilizzo di sistemi di visione e algoritmi di ricostruzione del movimento. I compiti di manipolazione oggetto di studio saranno compiti semplici e ripetitivi come quello dell'operazione di svitamento di un tappo. I dati rilevati dall’osservazione dell'essere umano saranno poi analizzati al fine di calcolare le sinergie che caratterizzano il movimento necessario all’esecuzione del task.

Strumenti e software

Schunk Hand, Kinect, OpenCV, Dimensionality Reduction Techniques

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

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COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]