Strategie di controllo della presa di mani robotiche antropomorfe basate sull’utilizzo di sinergie posturali

Immagini di riferimento

img_thesis
img_thesis
 

Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede lo studio delle sinergie posturali della mano Schunk per il controllo della presa durante la fase di approccio all’oggetto. È richiesta anche una integrazione del controllo in un nodo ROS. Durante la fase di contatto saranno applicate strategie di controllo cinematico e strategie di controllo di impedenza per la regolazione delle forze di contatto in modo da ottimizzare indici di qualità opportunamente selezionati per la stabilità della presa. Inoltre, le forze di contatto con l'oggetto saranno misurate mediante integrazione di sensori di forza o guanti sensorizzati, o in alternativa saranno ricostruite a partire dalla misura delle correnti ai motori.

Strumenti e software

Schunk Hand, Sensori di forza/tattili, ROS, Guanti sensorizzati

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

New Balance Mens Shoes amazon

Multimedia


  

Press Club


 

Awards


 

Contacts and Directions

PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]